相對於肚皮舞起源的史料闕如，她的近代發展史就顯得較有脈絡可循。儘管這項舞蹈在中東發展已久，但西方世界卻一直要到十八世紀末的一場戰爭後才得以首度揭開其神秘面紗。
在中東，肚皮舞是一種即興獨舞，不同地區有著不同的稱呼。埃及稱之為「raks sharqi」，是「東方舞 (Oriental Dance)」的意思，土耳其則稱為「çiftetelli」。隨著與西方世界的接觸，肚皮舞開始有了新的稱呼。
1798 年金字塔之役，拿破崙率領法國遠征軍攻佔東方舞之鄉──埃及。這場戰爭是歐洲帝國主義勢力入侵中東的開端，同時也是肚皮舞與西方世界的首次接觸。法國人將此舞蹈稱為「danse du ventre」，意思為「腹部之舞」。不過這次的接觸卻是以悲劇收場。當時，離鄉背井的法國士兵常藉觀賞肚皮舞排遣寂寞，當地貧苦的格瓦濟 (Ghawazi) 舞者也藉此謀生。然而，法軍將領卻認為這些人影響軍心，於是不少肚皮舞者慘遭殺害，屍體直接棄置於尼羅河中。
經由此次的接觸，肚皮舞逐漸成為歐洲人造訪埃及時，必定要欣賞的表演，肚皮舞者的婆娑身影也因此經常出現在當時歐洲畫家的畫作或旅人的遊記見聞錄中。
多年後，肚皮舞傳入了美國。1893 年芝加哥世界博覽會，肚皮舞者在大道樂園的表演，讓美國人產生深刻印象，並且引發熱烈討論。
當時一位娛樂經紀人 Sol Bloom，曾在法國巴黎世博會見到肚皮舞，對舞台上舞者激烈扭動肚皮的舞蹈表演方式，大感驚訝。他覺得有賣點，於是網羅中東及北非的舞者組成表演團體，在芝加哥世博會中演出，並且首將肚皮舞由法文的「danse du ventre」正式翻譯成英文「Belly Dance」，以招徠觀眾。
這個新名詞，的確吸引了不少好奇的觀眾，卻也給了人低俗的感覺。一位投注超過 30 年心血在肚皮舞研究的美國著名肚皮舞專家兼舞者 Morocco 即感慨地表示：
使用「肚皮舞」這個不恰當的稱呼，就如同把佛朗明哥舞叫做「踩蟑螂舞」一樣，不僅不正確甚至是一種污蔑。
(To use the disgusting misnomer 'belly dance' is not only incorrect, it is an insult equivalent to calling Flamenco 'cockroach killing'.)
儘管如此，Belly Dance 還是成為世界各地流通的稱呼，中文的「肚皮舞」一詞即由此翻譯而來，而日文的「ベリーダンス」更是由 belly dance 的發音直接音譯。
(小埃及可能是一位叫做 Ashea Wabe 的舞者)
芝加哥世博會後，肚皮舞在美國逐漸流行起來，許多舞者開始打著「小埃及」的名號，在夜總會以下流的演出招徠觀眾，因此初期常被當成低俗的娛樂節目看待。直到二十世紀初，與鄧肯同期的美國現代舞先驅 Ruth St. Denis 
，以其擅長的東方舞為基礎，發展出一種具有東方神秘色彩及宗教精神的現代舞，無形中將肚皮舞提昇至表演藝術的層次。
和許多事物一樣，肚皮舞進入美國這個大熔爐後，也產生了新觀念、新藝術形式，乃至成為新文化。
1960～1970 年代，在創始者 Jamila Salimpour 及其後繼者 Masha Archer、Carolena Nericcio 等舞者的努力下，一種有別於傳統，由一群舞者以刺青及部落裝扮，藉由領導者的暗示帶領群體即興表演的現代風味舞蹈──「美國部落風 (ATS; American Tribal Style) 肚皮舞」誕生於舊金山灣區，並在美國逐漸盛行。
後來一些舞者如 Rachel Brice 及 Sharon Kihara，再以部落風為基礎，融入自家舞蹈風格，演繹出「部落融合風 (tribal fusion) 肚皮舞」，同樣大受歡迎。意謂著美國在肚皮舞表演藝術上，走出了屬於自己的道路。
2003 年，美國 BDSS (Bellydance Superstars) 肚皮舞表演團體成軍，旨在「透過華麗的商業包裝，將肚皮舞以媲美大河之舞或皇家芭蕾舞團的大型舞台演出形式展現給世人」的她們，巡迴世界各國演出。在表演中除了傳統肚皮舞外，還融合了許多其他舞蹈元素，諸如部落風、玻里尼西亞舞蹈、佛朗明哥、芭蕾、印度寶萊塢、百老匯風格 Jazz、現代舞、吉普賽、蘇菲旋轉舞等，讓肚皮舞也能夠呈現出多彩多姿的面貌，更因此帶動了本世紀全球肚皮舞風潮。
在這波熱潮引領下，肚皮舞也在東亞地區的日本、韓國、及華人世界的台灣、中國大陸、香港、新加坡等地開始流行起來。
香港甚至出現一部以肚皮舞為故事背景的電影──《師奶唔易做》(My Mother Is A Belly Dancer)。故事描述四位女性，她們各有不同的生活背景，卻在因緣際會下共同愛上了肚皮舞。習舞過程中雖受到傳統世俗眼光的鄙視，她們仍繼續堅持，最後從跳舞中她們擺脫保守束縛，重新拾回身心靈上的自我。
在台灣，肚皮舞於 2003 年由李宛儒老師自中東引進。初時大家聽到「肚皮舞」三個字，常會以為是在肚皮畫上臉譜同時穿上滑稽服裝，藉由扭動肚皮，讓臉譜搞笑演出的那種娛樂性舞蹈。
隨著肚皮舞在媒體的逐漸曝光，許多女性見識到真正的肚皮舞表演後，為其所散發出的健康、美麗、自信的舞蹈魅力所吸引，紛紛加入學習的行列，蔚為一股風潮。
儘管肚皮舞在台灣的發展，有相見恨晚的感覺，但卻百花齊放。最初引進的是傳統的中東肚皮舞，很快地，美國部落風肚皮舞及其他各式的融合風肚皮舞，也開始廣為國人接受。
2007 年 Lucy 前往土耳其習舞，中東人曾感概地告訴我：「American dance is not belly dance!」。肚皮舞經西方文化一、二百年的融入發展，的確已較當初的 Oriental Dance 呈現出更多不同的樣貌。如果妳想尋回肚皮舞最初的感覺，不妨向她的故鄉──中東前進；但如果妳想了解整個肚皮舞的發展，那麼她與西方世界接觸後的這段歷史便不可忽略。不管肚皮舞最後發展出何種風格，她都帶給了女性健康、美麗、與自信，感謝上天給予我們這樣美好的舞蹈。
